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安装在雪橇内
来源:柔性薄膜传感器_热电堆传感器厂家_热释电红外传感器_热电堆传感器应用电路_台湾热电堆传感器原厂_热电堆传感器应用_热电堆 电路_热释电红外传感器工作原理及结构说明_热释电传感器_红外传感器_可定制_厂家直销_气体传感器 | 发布时间:2020/10/24 21:05:52 | 浏览次数:

找到底座的方向

通过测量辊,通过测量纵倾来确定坡度。这两个数量都可以通过

用陀螺仪。图4.1说明了这些运动的方向。

图4.1:横摇、横摆和俯仰。在这种情况下,底座前部正x方向。

4.1。加速度计和陀螺仪的选择

可使用分离式三轴加速度计和一个分离陀螺仪来测量上述加速度计

然而,一种称为惯性测量单元(IMU)的装置将这些传感器组合在一起,

还有磁强计。系统中使用的IMU是MPU-9250分接电路,由

斯巴克芬电子公司。该电路包含IMU本身,以及正确的必要组件

17

18 4。G力和方向

从测量值中读取[19]。

MPU-9250允许通过I2C或SPI导出测量数据。在该系统中,I2C用于

ESP32与IMU之间的通信。与SPI类似,如第3.4节所述,I2C允许

多个“从”设备与单个总线的连接。I2C不使用4条数据线,而是只使用2条数据线,

时钟线和双向数据线。从事实看多个“从”装置的区别

每个设备都有自己的地址。使用I2C协议满足S.2d要求。

MPU-9250的实现主要由B组完成,因为他们的系统使用它来实现

为了提高定位精度,卡尔曼滤波器。更多关于这个的信息可以从他们的

论文[9]。所有读取ESP32测量值所需的代码也由B组提供

在他们的论文中可以找到[9]。

MPU-9250的选择是由于设备上有大量的文档,例如

作为连接指南[20],它还提到了一个可由ESP32使用的预构建arduino库。这个

MPU-9250的实施几乎不需要任何注意,这意味着,主要的重点是

该子系统可用于测量雪橇上的物体力。其他原因

选择MPU-9250的价格是实惠的,其规格符合要求

第S.2节中提到。MPU-9250的测量值高达16 g[21],即要求

S、 2c和这也满足G.3的要求。

5

讨论

在系统设计过程中,进行了大量的测试。本章将列出测试设置和结果

最重要和最相关的测试。

5.1。压敏膜的电阻和电导

对FSR 406和柔性力A502传感器进行了多次测量,以确定其特征

这两个传感器。对于这两个方面,包括如下测量设置。传感器平放在一个平面上

表面。除此之外,一块空白PCB的面积比传感器的面积小一些

放好的,然后是一个玻璃板。空白印刷电路板和玻璃板的重量合计为201克。这个

包括PCB和玻璃板的原因是均匀地将力分配到传感器上,创建

平台可加载更多权重并在传感器上创建预加载。两个传感器完全

未压缩的电阻为数百兆欧姆。传感器本身连接到

Fluke 177万用表,设置为电阻测量模式。安装程序加载了权重,

将重量增加250克,以测量相应的电阻

每一个质量。现在已知这个质量,力也可以用牛顿第一定律F,m,a来计算。

在这种情况下,重力常数g,因为力被指向地球。

测量FSR 406的电阻时,发现传感器显然需要时间来固定到a

最终电阻值。这使得测量和重复测量变得困难。具有柔性力A502

这种影响几乎不存在。对于较低的质量,它显示出一些沉降行为,但很快

随着质量的增加而消失。FSR 406和Flexiforce A502的测量都进行了两次

为了显示重复性。这两组测量值在FSR 406的最大偏差为5%

然而,该传感器也有沉降特性,因此很难确定这些不准确之处

从。A502的屈伸重复性好,最大偏差在1%左右。这个

电阻和电导测量结果如图3.4a所示。随后,在另外两个附加结果中

Tekcan Flexforce A502传感器的特性。如图所示??两者有区别

传感器。影响反馈电阻器的选择。但是,选择了同样的选择

所有读出电路的反馈电阻器,并为每个传感器提供读出电路

当所有电阻测量值都可用时,就可以将其转换成

在第3.3.1节中,向期望电压在0到3.3 V之间的ADC提供电路

它可以把输入力转换成电压。使用之前测量的电阻,反馈电阻为

19

2055年。讨论

0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000

重量[g]

0

0.5

1

1.5

2

2.5

电压[V]

不同的Tekscan Flexiforce A502传感器

传感器1

传感器2

传感器3

图5.1:多个Flexiforce A502传感器的特征

对该电路进行计算,以便将传感器的所有信息输入到

可用。这是利用电路的传递函数和已知的最小值和最大值来完成的

抵抗。由于导电性更线性化,所以选择了Flexiforce A502。电路

为了确认传递函数,并观察其他因素是否影响了输出,现在进行了测量。

如前所述,电压跟随器配置中还添加了第二个运算放大器,以保护ADC

第3.3.2节。5V、3.3V和3V由三个Tektronix PWS4205可编程电源提供。

输出由Fluke 177万用表Indc电压测量模式测量。这提供了4个

小数点精度,因此这将超过ADC的12位分辨率。测量结果是

与使用传递函数计算的预期输出进行比较。第一个选择的反馈电阻

不幸的是被选得太高了。这个反馈电阻在电路的输出端产生了电压

下降太快,导致输出电压对于质量仍然在

根据S.1c的要求进行测量。选择一个较低值的电阻器解决了这个问题

在第二个原型中,这个电阻被一个电位计所取代。这些测量的准确性

仍然取决于电源的精确度和房间的温度。

5.3条。温度依赖性

在低温(-18°C)条件下对电路和传感器进行测量。然而,它被发现了

当整个电路被放在冰箱里一晚上,它们会被加热到室温

在30秒内。结论是为了得到一个准确的测量电路和

传感器整个测量装置必须放置在理想温度的环境中。

然而,在项目期间,气候柜或等效环境不可用。

Flexiforce A502手册规定:“每度温度变化的力读数变化=0.36%/°C”

[22]。由于力与电导呈线性相关,因此不清楚这对电阻的影响

特别的。这意味着很难确切知道温度对读数的影响以及如何影响

可以选择反馈电阻来补偿这一点。

5.4.ADC的测量和特性描述

为了描述ADC的特性,无论是ESP32还是MCP3208上的ADC

安装程序已生成。板载ADC的特性描述是通过读取ADC的一些代码完成的

输出,然后通过USB传输到计算机。ADC引脚由一个恒定的电压提供

5.5.IMU的测量和特性描述21

泰克PWS4205可编程电源,设置在不同的电压下,看看对应的电压

到每个ADC值。MCP3208也是如此,但这次,ADC连接到

ESP32的SPI总线,通过USB将数据再次发送到计算机。参考电压和功率

电源由泰克PWS4205可编程电源提供恒定电压。期间

试验发现,尽管电源处于恒压模式,但仍有一些噪声

在屏幕上显示三个错误的位置精度。电压的波动

泰克TDS2022C数字示波器。结果见图3.8b。

5.5.IMU的测量和特性描述

在选择了IMU之后,可以对其进行特征描述。在图书馆的帮助下

Arduino IDE,使用ESP32可以轻松读取IMU。加速度计所有轴的工作

陀螺仪也被检查过了。B组的Karen做了一个测量,其中IMU是

从每个轴的静止位置倾斜。先是45度,然后是90度。这可以在

在图5.2的3个最上面的数字中,重力常数的变化为9.81。在下面的3个数字中这一差异

在角度上也可以看到。测试以10赫兹的更新率进行。

图5.2:加速度计的X、Y和Z轴以及偏航、俯仰和横摇

5.6条。Duinrell的IMU

2019年6月17日星期一下午,使用完整系统进行测量,不包括这些运行也被测量作为参考

带有Matlab移动应用程序的手机,可记录方位、加速度和位置(GNSS)

加速度和方位更新率为100赫兹,位置更新率为1赫兹。但是

系统配置不正确。整个系统的更新速度只有1赫兹

不足以显示有意义的数据。全球导航卫星系统也引入了一些错误,因为

两个数据点之间的时间最多可延迟4秒。目前还不知道

由于更新速度慢或GNSS接收器与IMU之间的交互作用而不正确。

进一步的测试和调整的代码是必要的,以证明完整的更新率的IMU秩序

要求G.6。

 

6

结论和建议

第2节中的许多要求都得到了满足。本节将讨论哪些要求

我们见过,也没见过。

6.1条。具体要求

S、 1车体与雪橇之间的测力

S、 1a选择的传感器应足够大(5x5 cm)以测量力

由运动员申请。第3.2节对此进行了说明。

S、 1b和S.1c是通过选择Tekscan Flexiforce A502来满足的,它可以测量0-20kg的质量。

在读出电路中选择合适的反馈电阻。这在[22]和

第3.3条。

S、 1d所选的读出电路以MPC3208 12位ADC可以提供的方式映射力

必要的决议。第3.4节对此进行了说明。

S、 1e由于读数器和ADC电路的电源线上存在噪声,因此50克的精度不是

尚未到达。这可以在第3.4节中找到。

S、 1f力传感器的选择应确保这是一个薄膜传感器,且不会妨碍

雪橇上的运动员或他的行为。第3.2节对此进行了说明。

S、 1g为测力系统选择的部件是这样选择的

它们将在温度范围内工作,但系统是否独立还未得到验证

在温度上。第3.3.3节对此进行了说明。

S、 1h读出电路的设计是为了向ADC提供合适的信号。现在是时候了

通过SPI总线成功传输到ESP32。第3.4节对此进行了说明。

S、 2重力和方位测量

S、 2a如第节所述,可使用MPU-9250测量所有三个维度的加速度

4.1和5.5。然而,整个集成系统仍然存在一些问题,如

第5.6条。

S、 2b雪橇的横摇和纵摇可由MPU-9250测量。第4.1节对此进行了说明

并在第5.5节中进行了验证。然而,在整个集成系统中还存在一些问题,如

见第5.6节。

S、 2c选择IMU是为了测量至少5g,但是可以测量到16g。这是描述的

第4.1节。

23

246。结论和建议

S、 2d测量值通过I2C总线提供给ESP32,这在第节中进行了描述

4.1条。

6.2条。一般要求

要求G.1中规定的所有数量可单独计量,但由于规范中存在错误

对于GNSS,采样时间有时会延迟,导致采样时间为几秒钟,这是

在B子群[9]的论文中有更详细的解释。因此,采样率不够高

满足G.6要求。

因为测量产品所处环境温度影响的方法

使用和振动的轨道由于冰表面的不规则性是不可用的,它不能

检查是否满足G.2和G.11的要求。然而,如第5.6节所述

在几次过山车上进行了测试。原型没有安装在专用的

PCB是由B小组[9]设计的,而最终产品就是这样。这意味着

最终产品将更加坚固。

根据要求G.8,产品必须易于拆卸和安装在底座上。内部

底座相当容易接近,因此产品可以很容易地拆卸或安装。如中所述

第3.1节,力传感器用双面胶带固定在雪橇上,它们可以留下一些方便

移除底座上的痕迹。然而,测量应在不接入电路的情况下开始

在雪橇内,如要求G.7所述。就像力传感器和gnssreceiver[9]一样

交换机安装在底座的外侧。此瞬时开关向ESP32发送信号

开始测量。已满足G.5和G.4中列出的尺寸要求,尺寸

应安装在雪橇内的产品部分的重量为11.5英镑12.5英镑1.8厘米,以及总重量

系统是261克。然而,该产品的infl确实很少

 
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